Косарь - RC-газонокосилка на ESP32, ELRS и гироскутере

история проекта

Не робот из презентации. Железо из мастерской.

Зачем

Обычные роботы-косилки слишком приличные: покупаешь коробку и надеешься, что она сама всё поймёт. Косарь — обратная история: берём понятное железо, вскрываем кишки и собираем машину, которую можно чинить, прошивать и доучивать.

Из чего

Корпус Greenworks, 10-дюймовые мотор-колёса, YK97/GD32F103, TTGO ESP32, RadioMaster Boxer ELRS, потом Caddx Vista для кадра.

Почему так

Ховерборд уже умеет крутить два мощных колеса, ESP32 дружит с вебом и UART, ELRS даёт нормальный радиоканал. Вместо “купить готовое” получается конструктор с характером.

server dashboard

Красивый софт на сервере, управление — на ESP32.

Сейчас это mock/replay. Следующий слой: ESP32 шлёт телеметрию на локальный сервер, сайт держит мониторинг и хронику, а управление остаётся в железном контуре.

CRSF OK HOVER OK WEB READ ONLY

0 speed cmd

0 steer cmd

38.4 battery V

181 heap KB

собрать самому

Что нужно, чтобы собрать робота-газонокосилку

01Газонокосилка-донор: корпус, дека, место под батарею и будущую механику. Сейчас база — Greenworks.

02Ховерборд с барахолки: два мотор-колеса и совместимая плата, которую можно прошить под UART.

03ESP32: мост между пультом, веб-мордой, логами и платой ховерборда. TTGO уже в деле.

04ELRS-радио: нормальный пульт, приёмник CRSF и привычная модель управления как у RC/FPV.

05Питание, крепёж, провода, ST-Link и терпение: всё скучное, без чего панк не едет дальше стола.

концепция

Ржавый уют вместо пластиковой магии

Косарь выглядит как штука, которую собрали вечером в мастерской, но внутри у неё нормальная архитектура: радио, контроллер, привод, телеметрия и документация.

Эстетика

Rustpunk Cozy: ржавчина, янтарный свет, циановые индикаторы, фанера, стяжки, зелёный текстолит и ощущение, что техника живая, а не вылезла из презентации.

Идея

Не прятать железо, а показывать его. Пусть видно, откуда идёт питание, куда уходит UART и почему моторы слушаются именно эту плату.

Финал

Сначала RC-платформа, потом FPV-глаз, потом датчики, потом автономка. Не одним прыжком в “умную косилку”, а слоями, где каждый слой можно проверить руками.

open build

Прошивка, патчи и runbook лежат на GitHub

Внутри: ESP32 firmware, hoverboard FOC patch, гаражный runbook, wiring notes, landing и контракт телеметрии.

git clone https://github.com/d3xr/kosar.git
cd kosar/firmware/esp32-crsf-web
pio run

Открыть GitHub Скачать ZIP

credits

Собирает Искандер, документирует Косарь, живёт в Шкафу.

Это build-in-public проект: железо, прошивка, удачные решения, тупики, дымные гипотезы и честные разборы остаются видимыми.

Telegram: Шкаф GitHub: d3xr/kosar kosar.vyroslo.ru