Косарь - RC-газонокосилка на ESP32, ELRS и гироскутере

история проекта

Не робот из презентации. Железо из мастерской.

Зачем

Сначала нужен не автономный убийца травы, а понятная RC-платформа: колёса крутятся на стенде, стоп и failsafe проверяются, пульт живой, логи видны, дым не выходит.

Из чего

Greenworks shell, 10-дюймовые мотор-колёса гироскутера, YK97/GD32F103 controller, TTGO ESP32, RadioMaster Boxer ELRS, Caddx Vista позже как FPV-глаз.

Safety

Нож не подключён. Управление моторами остаётся локальным. Публичный сайт только показывает проект и telemetry/replay, а не становится интернет-пультом газа.

server dashboard

Красивый софт живёт на сервере. ESP держит safety.

Эта страница сейчас работает на mock/replay данных. Следующий слой: ESP32 будет слать read-only telemetry на local server, а публичный домен покажет историю и состояние без прямого управления моторами.

CRSF OK HOVER OK WEB READ ONLY

0 speed cmd

0 steer cmd

38.4 battery V

181 heap KB

собрать самому

Путь повторения: сначала стенд, потом тележка, потом косилка.

01Прошить hoverboard controller через ST-Link и `VARIANT_USART`.

02Подключить ESP32 к ELRS receiver и UART hoverboard sideboard.

03Проверить `kosar.local`: Channels, Motors, Hover, Logs, Network.

04Поднять колёса в воздух, тестировать left/right/both на 5–10%.

05Только после стопов и логов крепить приводной модуль к железу.

mvp-артефакт

Ховерборд как задний приводной мост, но без школьной доски

Не CAD и не учебник. Это текущая идея сборки: Greenworks shell, hoverboard axle, ESP32, ELRS, UART, локальное управление и нож физически off.

Rustpunk MVP-арт: Greenworks shell, hoverboard axle, ESP32, ELRS, UART и локальное управление — **Local control, blade off.** Картинка показывает намерение сборки и safety boundary, а не финальную механическую документацию.

open build

Прошивка, патчи и runbook лежат на GitHub

Внутри: ESP32 web firmware, hoverboard FOC patch, гаражный runbook, wiring notes, dashboard landing и будущий telemetry contract.

git clone https://github.com/d3xr/kosar.git
cd kosar/firmware/esp32-crsf-web
pio run

Открыть GitHub Скачать ZIP

credits

Собирает Искандер, документирует Косарь, живёт в Шкафу.

Это build-in-public проект: железо, прошивка, удачные решения, тупики, дымные гипотезы и честные разборы остаются видимыми.

Telegram: Шкаф GitHub: d3xr/kosar kosar.vyroslo.ru